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<< /Annots [ 305 0 R 306 0 R 307 0 R 308 0 R 309 0 R 310 0 R 311 0 R 312 0 R 313 0 R 314 0 R 315 0 R 316 0 R 317 0 R 318 0 R 319 0 R 320 0 R 321 0 R 322 0 R ] /Contents 323 0 R /MediaBox [ 0 0 612 792 ] /Parent 13 0 R /Resources 324 0 R /Type /Page >>

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54 0 obj

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63 0 obj

<< /Limits [ (ALG@line.1) (ALG@line.14) ] /Names [ (ALG@line.1) 381 0 R (ALG@line.10) 382 0 R (ALG@line.11) 383 0 R (ALG@line.12) 384 0 R (ALG@line.13) 385 0 R (ALG@line.14) 386 0 R ] >>

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64 0 obj

<< /Limits [ (ALG@line.15) (ALG@line.4) ] /Names [ (ALG@line.15) 387 0 R (ALG@line.16) 388 0 R (ALG@line.17) 389 0 R (ALG@line.2) 390 0 R (ALG@line.3) 391 0 R (ALG@line.4) 392 0 R ] >>

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65 0 obj

<< /Limits [ (ALG@line.5) (Doc-Start) ] /Names [ (ALG@line.5) 393 0 R (ALG@line.6) 394 0 R (ALG@line.7) 395 0 R (ALG@line.8) 396 0 R (ALG@line.9) 397 0 R (Doc-Start) 398 0 R ] >>

endobj

66 0 obj

<< /Limits [ (algorithm.1) (appendix.E) ] /Names [ (algorithm.1) 399 0 R (appendix.A) 400 0 R (appendix.B) 401 0 R (appendix.C) 402 0 R (appendix.D) 403 0 R (appendix.E) 404 0 R ] >>

endobj

67 0 obj

<< /Limits [ (appendix.F) (cite.LiCVPR16edges) ] /Names [ (appendix.F) 405 0 R (appendix.G) 406 0 R (cite.Chen_2022_sc2pcr) 407 0 R (cite.Geiger2012kitti) 408 0 R (cite.Grisetti10) 409 0 R (cite.LiCVPR16edges) 410 0 R ] >>

endobj

68 0 obj

<< /Limits [ (cite.MGhaffari-RSS-19) (cite.behley2018suma) ] /Names [ (cite.MGhaffari-RSS-19) 411 0 R (cite.Zhao_2024_CVPR_subt) 412 0 R (cite.absil2008optimization) 413 0 R (cite.aftab15irls) 414 0 R (cite.azzini2025balo) 415 0 R (cite.behley2018suma) 416 0 R ] >>

endobj

69 0 obj

<< /Limits [ (cite.besl1992method) (cite.cadena2016pastpresentslam) ] /Names [ (cite.besl1992method) 417 0 R (cite.bhattacharya2019efficient) 418 0 R (cite.bishop2006prml) 419 0 R (cite.boumal2023optmfd) 420 0 R (cite.breux2022manifold) 421 0 R (cite.cadena2016pastpresentslam) 422 0 R ] >>

endobj

70 0 obj

<< /Limits [ (cite.cai2021ikdtree) (cite.das2014scan) ] /Names [ (cite.cai2021ikdtree) 423 0 R (cite.censi2008icp) 424 0 R (cite.chen1992object) 425 0 R (cite.choy2019fcgf) 426 0 R (cite.clarkmaani20) 427 0 R (cite.das2014scan) 428 0 R ] >>

endobj

71 0 obj

<< /Limits [ (cite.deschaud2018imls) (cite.greenspan2003approximate) ] /Names [ (cite.deschaud2018imls) 429 0 R (cite.djeumou2024one) 430 0 R (cite.eckart2018hgmr) 431 0 R (cite.gallier2020differential) 432 0 R (cite.gratton2007approximate) 433 0 R (cite.greenspan2003approximate) 434 0 R ] >>

endobj

72 0 obj

<< /Limits [ (cite.grupp2017evo) (cite.koide2021voxelized) ] /Names [ (cite.grupp2017evo) 435 0 R (cite.huang2021predator) 436 0 R (cite.huber1992robust) 437 0 R (cite.kim2022forward_dynamics) 438 0 R (cite.koide2021gicpcost) 439 0 R (cite.koide2021voxelized) 440 0 R ] >>

endobj

73 0 obj

<< /Limits [ (cite.lee2024lidar) (cite.oelsch2021rloam) ] /Names [ (cite.lee2024lidar) 441 0 R (cite.lew2024risk) 442 0 R (cite.lin2024se3et) 443 0 R (cite.magnusson2009three) 444 0 R (cite.miao2016pose) 445 0 R (cite.oelsch2021rloam) 446 0 R ] >>

endobj

74 0 obj

<< /Limits [ (cite.oxts2024) (cite.schops2019badslam) ] /Names [ (cite.oxts2024) 447 0 R (cite.phan2018dgcnn) 448 0 R (cite.qin2023geotransformer) 449 0 R (cite.rusu2009fpfh) 450 0 R (cite.rusu20113d) 451 0 R (cite.schops2019badslam) 452 0 R ] >>

endobj

75 0 obj

<< /Limits [ (cite.segal2009gicp) (cite.vizzo2021poisson) ] /Names [ (cite.segal2009gicp) 453 0 R (cite.shan2018lego) 454 0 R (cite.stefanski2002calculus) 455 0 R (cite.sun2020scalability) 456 0 R (cite.tsin2004correlation) 457 0 R (cite.vizzo2021poisson) 458 0 R ] >>

endobj

76 0 obj

<< /Limits [ (cite.vizzo2023kiss) (cite.xu22fastlio2) ] /Names [ (cite.vizzo2023kiss) 459 0 R (cite.wang2021floam) 460 0 R (cite.williams2006gaussian) 461 0 R (cite.wu20153d) 462 0 R (cite.xu2021fastliofastrobustlidarinertial) 463 0 R (cite.xu22fastlio2) 464 0 R ] >>

endobj

77 0 obj

<< /Limits [ (cite.yang2015go) (cite.zhang2014loam) ] /Names [ (cite.yang2015go) 465 0 R (cite.yang2020teaser) 466 0 R (cite.yang2024mac) 467 0 R (cite.yu2021cofinet) 468 0 R (cite.zeng20173dmatch) 469 0 R (cite.zhang2014loam) 470 0 R ] >>

endobj

78 0 obj

<< /Limits [ (cite.zhang2021new) (cite.zheng2024traj) ] /Names [ (cite.zhang2021new) 471 0 R (cite.zhang2024correspondence) 472 0 R (cite.zhang2024lidar) 473 0 R (cite.zhang2025rkhs) 474 0 R (cite.zhao2025regent) 475 0 R (cite.zheng2024traj) 476 0 R ] >>

endobj

79 0 obj

<< /Limits [ (cite.zhou2016fast) (equation.11) ] /Names [ (cite.zhou2016fast) 477 0 R (cite.zhu2022so3) 478 0 R (cite.zhu2023e2pn) 479 0 R (equation.1) 480 0 R (equation.10) 481 0 R (equation.11) 482 0 R ] >>

endobj

80 0 obj

<< /Limits [ (equation.12) (equation.15) ] /Names [ (equation.12) 483 0 R (equation.13) 484 0 R (equation.13a) 485 0 R (equation.13b) 486 0 R (equation.14) 487 0 R (equation.15) 488 0 R ] >>

endobj

81 0 obj

<< /Limits [ (equation.16) (equation.19) ] /Names [ (equation.16) 489 0 R (equation.16a) 490 0 R (equation.16b) 491 0 R (equation.17) 492 0 R (equation.18) 493 0 R (equation.19) 494 0 R ] >>

endobj

82 0 obj

<< /Limits [ (equation.19a) (equation.20a) ] /Names [ (equation.19a) 495 0 R (equation.19b) 496 0 R (equation.19c) 497 0 R (equation.2) 498 0 R (equation.20) 499 0 R (equation.20a) 500 0 R ] >>

endobj

83 0 obj

<< /Limits [ (equation.20b) (equation.25) ] /Names [ (equation.20b) 501 0 R (equation.21) 502 0 R (equation.22) 503 0 R (equation.23) 504 0 R (equation.24) 505 0 R (equation.25) 506 0 R ] >>

endobj

84 0 obj

<< /Limits [ (equation.25a) (equation.25f) ] /Names [ (equation.25a) 507 0 R (equation.25b) 508 0 R (equation.25c) 509 0 R (equation.25d) 510 0 R (equation.25e) 511 0 R (equation.25f) 512 0 R ] >>

endobj

85 0 obj

<< /Limits [ (equation.25g) (equation.29) ] /Names [ (equation.25g) 513 0 R (equation.25h) 514 0 R (equation.26) 515 0 R (equation.27) 516 0 R (equation.28) 517 0 R (equation.29) 518 0 R ] >>

endobj

86 0 obj

<< /Limits [ (equation.3) (equation.34) ] /Names [ (equation.3) 519 0 R (equation.30) 520 0 R (equation.31) 521 0 R (equation.32) 522 0 R (equation.33) 523 0 R (equation.34) 524 0 R ] >>

endobj

87 0 obj

<< /Limits [ (equation.4) (equation.9) ] /Names [ (equation.4) 525 0 R (equation.5) 526 0 R (equation.6) 527 0 R (equation.7) 528 0 R (equation.8) 529 0 R (equation.9) 530 0 R ] >>

endobj

88 0 obj

<< /Limits [ (figure.caption.1) (figure.caption.16) ] /Names [ (figure.caption.1) 531 0 R (figure.caption.10) 532 0 R (figure.caption.11) 533 0 R (figure.caption.12) 534 0 R (figure.caption.15) 535 0 R (figure.caption.16) 536 0 R ] >>

endobj

89 0 obj

<< /Limits [ (figure.caption.17) (figure.caption.9) ] /Names [ (figure.caption.17) 537 0 R (figure.caption.18) 538 0 R (figure.caption.2) 539 0 R (figure.caption.5) 540 0 R (figure.caption.6) 541 0 R (figure.caption.9) 542 0 R ] >>

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90 0 obj

<< /Limits [ (lemma.1) (page.13) ] /Names [ (lemma.1) 543 0 R (page.1) 544 0 R (page.10) 545 0 R (page.11) 546 0 R (page.12) 547 0 R (page.13) 548 0 R ] >>

endobj

91 0 obj

<< /Limits [ (page.14) (page.4) ] /Names [ (page.14) 549 0 R (page.15) 550 0 R (page.16) 551 0 R (page.2) 552 0 R (page.3) 553 0 R (page.4) 554 0 R ] >>

endobj

92 0 obj

<< /Limits [ (page.5) (remark.1) ] /Names [ (page.5) 555 0 R (page.6) 556 0 R (page.7) 557 0 R (page.8) 558 0 R (page.9) 559 0 R (remark.1) 560 0 R ] >>

endobj

93 0 obj

<< /Limits [ (remark.2) (section.1) ] /Names [ (remark.2) 561 0 R (remark.3) 562 0 R (remark.4) 563 0 R (section*.14) 564 0 R (section*.3) 565 0 R (section.1) 566 0 R ] >>

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94 0 obj

<< /Limits [ (section.2) (subsection.2.2) ] /Names [ (section.2) 567 0 R (section.3) 568 0 R (section.4) 569 0 R (section.5) 570 0 R (subsection.2.1) 571 0 R (subsection.2.2) 572 0 R ] >>

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95 0 obj

<< /Limits [ (subsection.2.3) (subsection.4.1) ] /Names [ (subsection.2.3) 573 0 R (subsection.3.1) 574 0 R (subsection.3.2) 575 0 R (subsection.3.3) 576 0 R (subsection.3.4) 577 0 R (subsection.4.1) 578 0 R ] >>

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96 0 obj

<< /Limits [ (subsection.4.2) (table.caption.19) ] /Names [ (subsection.4.2) 579 0 R (subsection.4.3) 580 0 R (subsection.4.4) 581 0 R (subsection.4.5) 582 0 R (table.caption.13) 583 0 R (table.caption.19) 584 0 R ] >>

endobj

97 0 obj

<< /Limits [ (table.caption.4) (table.caption.8) ] /Names [ (table.caption.4) 585 0 R (table.caption.7) 586 0 R (table.caption.8) 587 0 R ] >>

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<< >>

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